Shorinji Kempo berasal dari Jepang pada tahun 1947 oleh Doshin So. Namun awal mula sejarahnya berasal dari India sekitar 5000 tahun yang lalu, ketika teknik beladiri masuk ke Cina bersamaan dengan penyebaran Agama Budha dan berakar di Biara Shaolin.
Tehnik Kempo lalu dipelajari dan digunakan oleh para pendeta di Kuil Shaolin untuk melatih tehnik beladiri dan juga melatih spiritual.
Pada masa itu kerajaan Cina takut akan kemampuan beladiri para biksu Shaolin. Karenanya terjadilah penghancurkan biksu Shaolin oleh tentara kerajaan.
Namun walaupun sudah dihancurkan, beladiri kempo terus berkembang secara rahasia dalam masyarakat. Beladiri ini digunakan untuk menumpas kejahatan.
Pada masa inilah banyak berkembang berbagai aliran beladiri yang berasal dari Kempo. Sebelum Perang Dunia II terjadi, penemu beladiri Kempo, Doshin So tinggal di Cina. Ia lalu memiliki kesempatan untuk berlatih dari beberapa aliran Kempo yang sudah berkembang.
Pada saat Rusia menginvasi Mansuria, Doshin So terpaksa pulang ke Jepang. Hal ini lalu menginspirasi Doshin So untuk mendedikasikan dirinya untuk membina orang – orang yang memiliki keingan untuk berbakti pada masyarakat.
Pada saat itulah akhirnya Doshin So mulai membuka dojo yang digunakannya untuk berlatih.
Prinsip yang ia bawa merupakan prinsip Budha. Ia lalu terus mengembangkan beladirinya menjadi Kempo yang kita kenal sekarang ini.
Di Indonesia Kempo masuk pada tahun 1966 ketika ada 3 orang pemuda asal Indonesia yang baru kembali dari belajari di Jepang.
Pemuda itu adalah Ginanjar Kartasasmita, Indra Kartasasmita dan Uthin Syahraz (alm.) Lalu ketiga pemuda ini mendirikan organisasi PERKEMI (Persaudaraan Beladiri Kempo Indonesia) sebagai wadah perkumpulan seni beladiri Kempo secara nasional.